Nacido el 25 de abril de 1932 bajo el nombre de Roberto César Iannacone, sus primeros pasos en la canción fueron de formación, en el Conservatorio Provincial de Música, en Córdoba, y en escenarios de esa ciudad, junto al grupo Los Changos del Portezuelo, hasta que luego de terminar el servicio militar se radicó en Buenos Aires, en 1956. Una vez allí hizo una prueba para formar parte del grupo Los 5 Latinos, pero Ricardo Romero, creador del grupo, le sugirió que continuara como solista.
Buena decisión. En 1958, Yanés firmó contrato con la discográfica CBS para realizar sus primeras grabaciones, «Donde estará mi vida» y «El espejo». Su voz comenzó a sonar en radio y televisión. También hizo giras nacionales y por el exterior. Ya en la década del sesenta Astor Piazzolla lo convocó para grabar algunos clásicos del tango, como «Cafetin de Buenos Aires», «Margarita Gauthier», «Fuimos» y «Griseta».
Aquellos primeros pasos en Buenos Aires fueron como pianista y cantante de distintos estilos, aunque con el correr de los años la canción romántica fue el terreno musical más fértil para él y con el que mejor llegó al público, tanto por temas propios como por clásicos del estilo de «Contigo en la Distancia», «El Reloj», «Inolvidable» y «Usted». Entre los temas de su autoría se destacaron «Querer como nadie» y «Te desafío».